Обновление

LinTasks.h

@@ -108,11 +108,17 @@ typedef struct __attribute__ ((packed)) {
 // Using this service the master can switch an actuator to a needed functional mode.
 // Используя эту услугу, мастер может переключить привод в необходимый режим работы.
 
+typedef enum {
+    LIN_MODE_NORMAL = 0,
+    LIN_MODE_SERVICE = 1,
+    LIN_MODE_STOP = 2
+} eMode_Mod;
+
 typedef struct __attribute__ ((packed)) {
     uint8_t BUS_ADR;
-    uint8_t Mode;
-    uint8_t Data2_Mod;
-    uint8_t Data3_Mod;
+    eMode_Mod Mode;
+    uint8_t Data2_Mod; // Установить в 0xFF
+    uint8_t Data3_Mod; // Установить в 0xFF
 } ACT_CFR_MOD;
 
 
@@ -181,7 +187,7 @@ typedef struct __attribute__ ((packed)) {
     uint8_t BUS_ADR;
     uint16_t CPOS_ALL: 15;
     eEmrf_Slave_STA Emrf_Slave: 1;
-    uint8_t Mode_Slave: 2;
+    eMode_Mod Mode_Slave: 2;
     uint8_t Error1_Supply_Slave: 1;
     uint8_t Error2_Communication_Slave: 1;
     uint8_t Error3_Temperature_Slave: 1;
@@ -289,6 +295,67 @@ typedef struct __attribute__ ((packed)) {
     uint8_t Version_CFR;
 } ACT_RFR_PRG;
 
+
+// With this service the master can request a demanded actuator for the actual current position of it.
+// The master sends an header which contains the address of the demanded actuator in the identifier.
+// The information on the CPos in the response will be coded into 14 bits located in Data 0 and Data 1, with a resolution of 2 steps per LSB.
+// In the reponse frame an additional information is included, if stall detection StD has occurred and / or if errors in the actuator have occurred.
+
+// С помощью этой службы ведущее устройство может запросить требуемый исполнительный механизм для получения информации о его фактическом текущем положении.
+// Ведущее устройство отправляет заголовок, содержащий адрес требуемого исполнительного механизма в идентификаторе.
+// Информация о CPos в ответе будет закодирована в 14 бит, расположенных в Data 0 и Data 1, с разрешением 2 шага на младший значащий бит.
+// В кадр ответа включается дополнительная информация, если произошло обнаружение срыва (StD) и/или произошли ошибки в исполнительном механизме.
+
+// Actuators address without group definition, located in bit[0:4] of the identifier in the header. Reserved addresses are ISSR1 to ISSR22 and ISSR31 (default address of actuators).
+// Remark: Addresses 23 to 30 are accessible by the
+// Status Service _STA only.
+
+// Адрес исполнительных устройств без определения группы, указанный в бите [0:4] идентификатора в заголовке. Зарезервированные адреса: ISSR1–ISSR22 и ISSR31 (адрес исполнительных устройств по умолчанию).
+// Примечание: Адреса с 23 по 30 доступны только
+// службе состояния _STA.
+
+// BLOCK_MT:
+// The actuator will set this bit, when it has detected an endstop or a block during its movement.
+// The STALL flag can only be set if the stall detection is enabled.
+// When a stall is detected (STALL flag = 1) the FPOS is set to CPOS. Thus the actuator will not move automatically after erase of the STALL flag from master. The master has to send a _SET command to restart it.
+// As long the STALL flag is set all _SET commands are ignored.
+
+// Привод установит этот бит, если обнаружит концевой упор или блокировку во время движения.
+// Флаг STALL может быть установлен только при включенном обнаружении остановки.
+// При обнаружении остановки (флаг STALL = 1) FPOS устанавливается в CPOS. Таким образом, привод не будет двигаться автоматически после стирания флага STALL ведущим устройством. Ведущее устройство должно отправить команду _SET для его перезапуска.
+// Пока флаг STALL установлен, все команды _SET игнорируются.
+
+// CPOS_1_LSB_MT, CPOS_1_MSB_MT:
+// For CPos, give the relation with accuracy: if the real position is even, CPos = real position / 2; if the real position is odd, CPos = (real position - 1) / 2.
+// The default value for CPos after a POR is the middle position of the possible range: CPOS = 0x1FFF (0x3FFF/2).
+
+// Для CPos укажите отношение с точностью: если вещественная позиция чётная, CPos = вещественная позиция / 2; если вещественная позиция нечётная, CPos = (вещественная позиция - 1) / 2.
+// Значение по умолчанию для CPos после POR — это средняя позиция возможного диапазона: CPOS = 0x1FFF (0x3FFF/2).
+
+// DIAGNOSE_MT:
+// The actuator will set this bit, when it has detected any error inside.
+// The actuator has to set the _Error with each of the following bits and when they occur in each possible combination:
+// •Power On Reset
+// •Supply Error (over- / undervoltage)
+// •Over Temperature
+// •Permanent Electrical Defect
+// •Emergency Run occurred (general bus time out)
+
+// Привод установит этот бит при обнаружении любой внутренней ошибки.
+// Привод должен установить _Error для каждого из следующих битов и при их возникновении в каждой возможной комбинации:
+// •Сброс при включении питания
+// •Ошибка питания (повышение/понижение напряжения)
+// •Перегрев
+// •Постоянная неисправность электрооборудования
+// •Произошёл аварийный запуск (превышение времени ожидания на общей шине)
+
+typedef struct __attribute__ ((packed)) {
+    uint8_t BLOCK_MT: 1;
+    uint8_t CPOS_1_LSB_MT: 7;
+    uint8_t CPOS_1_MSB_MT: 7;
+    uint8_t DIAGNOSE_MT: 1;
+} ACT_RFR_ISSR;
+
 typedef struct {
 
     tLinIO *linIo;