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180
LinTasks.c
180
LinTasks.c
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@ -171,7 +171,6 @@ lin_event_id_t RFR_PRG_x(tLinTaskActuator *env, uint8_t BUS_ADR) {
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}
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lin_event_id_t DFR_IDE_x(tLinTaskActuator *env, uint8_t BUS_ADR) {
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lin_event_id_t res;
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@ -312,7 +311,8 @@ lin_event_id_t ISSR_x(tLinTaskActuator *env, uint8_t BUS_ADR) {
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ACT_RFR_ISSR *ACT_RFR_ISSR_ = (ACT_RFR_ISSR *) env->linData->g_aRxBuffer;
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env->linStateActuator[BUS_ADR].CPOS_ALL = ACT_RFR_ISSR_->CPOS_1_LSB_MT | (ACT_RFR_ISSR_->CPOS_1_MSB_MT << 8);
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||||
env->linStateActuator[BUS_ADR].CPOS_ALL =
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ACT_RFR_ISSR_->CPOS_1_LSB_MT | (ACT_RFR_ISSR_->CPOS_1_MSB_MT << 8);
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if (ACT_RFR_ISSR_->DIAGNOSE_MT) {
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if (DFR_STA_x(env, BUS_ADR) == LIN_TX_COMPLETED) {
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@ -331,6 +331,106 @@ lin_event_id_t ISSR_x(tLinTaskActuator *env, uint8_t BUS_ADR) {
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}
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lin_event_id_t CFR_MOD_x(tLinTaskActuator *env, uint8_t BUS_ADR, eMode_Mod Mode_Slave) {
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lin_event_id_t res;
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env->linData->direction = LIN_DIRECTION_SET;
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env->linData->g_aTxBufferLen = sizeof(ACT_CFR_MOD);
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env->linData->g_aRxBufferLen = 0;
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||||
ACT_CFR_MOD *ACT_CFR_MOD_ = (ACT_CFR_MOD *) env->linData->g_aTxBuffer;
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||||
ACT_CFR_MOD_->BUS_ADR = BUS_ADR;
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||||
ACT_CFR_MOD_->Mode_Slave = Mode_Slave;
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||||
ACT_CFR_MOD_->Unused = 0xFF;
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ACT_CFR_MOD_->Data2_Mod = 0xFF;
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ACT_CFR_MOD_->Data3_Mod = 0xFF;
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uint8_t retry = 3;
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while (retry) {
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res = SEND_ACTUATOR_COM_x(env->linIo->env, CFR_MOD);
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if (res == LIN_TX_COMPLETED) {
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break;
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}
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--retry;
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}
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return res;
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}
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lin_event_id_t CFR_INI_x(tLinTaskActuator *env, uint8_t BUS_ADR, uint16 INI_CPOS) {
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lin_event_id_t res;
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||||
env->linData->direction = LIN_DIRECTION_SET;
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env->linData->g_aTxBufferLen = sizeof(ACT_CFR_INI);
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||||
env->linData->g_aRxBufferLen = 0;
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||||
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||||
ACT_CFR_INI *ACT_CFR_INI_ = (ACT_CFR_INI *) env->linData->g_aTxBuffer;
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||||
ACT_CFR_INI_->BUS_ADR = BUS_ADR;
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||||
ACT_CFR_INI_->INI_CPOS = INI_CPOS;
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||||
ACT_CFR_INI_->unused = 0xFF;
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||||
ACT_CFR_INI_->Not_Used_INI = 0xFF;
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uint8_t retry = 3;
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while (retry) {
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res = SEND_ACTUATOR_COM_x(env->linIo->env, CFR_INI);
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if (res == LIN_TX_COMPLETED) {
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break;
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}
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--retry;
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}
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return res;
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}
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lin_event_id_t CFR_SET_x(tLinTaskActuator *env, uint8_t BUS_ADR, uint16 FINAL_POS,
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eStall_SET Stall_SET,
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||||
eLnoise_SET Lnoise_SET,
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||||
eAutos_SET Autos_SET,
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||||
eSpeed_SET Speed_SET,
|
||||
eCoils_Stop_SET Coils_Stop_SET) {
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lin_event_id_t res;
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||||
env->linData->direction = LIN_DIRECTION_SET;
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||||
env->linData->g_aTxBufferLen = sizeof(ACT_CFR_SET);
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||||
env->linData->g_aRxBufferLen = 0;
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||||
ACT_CFR_SET *ACT_CFR_SET_ = (ACT_CFR_SET *) env->linData->g_aTxBuffer;
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||||
ACT_CFR_SET_->BUS_ADR = BUS_ADR;
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||||
ACT_CFR_SET_->FINAL_POS = FINAL_POS;
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||||
ACT_CFR_SET_->unused = 0xFF;
|
||||
ACT_CFR_SET_->Unused_SET = 0xFF;
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||||
ACT_CFR_SET_->Stall_SET = Stall_SET;
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||||
ACT_CFR_SET_->Lnoise_SET = Lnoise_SET;
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||||
ACT_CFR_SET_->Autos_SET = Autos_SET;
|
||||
ACT_CFR_SET_->Speed_SET = Speed_SET;
|
||||
ACT_CFR_SET_->Coils_Stop_SET = Coils_Stop_SET;
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||||
uint8_t retry = 3;
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while (retry) {
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res = SEND_ACTUATOR_COM_x(env->linIo->env, CFR_INI);
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if (res == LIN_TX_COMPLETED) {
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break;
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}
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--retry;
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}
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return res;
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||||
}
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void Lin_0_Init(tLinTaskActuator *env,
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tLinData *linData,
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tLinIO *linIO) {
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@ -349,20 +449,78 @@ void Lin0_Scheduler(tLinTaskActuator *env) {
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||||
for (uint8_t i = 0; i < LIN0_ISSR_ALL; ++i) {
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if (DFR_PRG_x(env, i) == LIN_TX_COMPLETED) {
|
||||
RFR_PRG_x(env, i);
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}
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||||
if (env->linCommandActuator[i].COM == LIN_ACT_CFR_MOD) {
|
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|
||||
if (DFR_IDE_x(env, i) == LIN_TX_COMPLETED) {
|
||||
RFR_IDE_x(env, i);
|
||||
}
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||||
if (CFR_MOD_x(env, env->linCommandActuator[i].BUS_ADR,
|
||||
env->linCommandActuator[i].MODE) == LIN_TX_COMPLETED) {
|
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||||
if (DFR_STA_x(env, i) == LIN_TX_COMPLETED) {
|
||||
RFR_STA_x(env, i);
|
||||
}
|
||||
if (DFR_STA_x(env, i) == LIN_TX_COMPLETED) {
|
||||
RFR_STA_x(env, i);
|
||||
}
|
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||||
}
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||||
if (env->linCommandActuator[i].BUS_ADR & 0x1F) {
|
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break;
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}
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}
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||||
}
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||||
for (uint8_t i = 0; i < LIN0_ISSR_ALL; ++i) {
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||||
if (env->linCommandActuator[i].COM == LIN_ACT_CFR_INI) {
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||||
if (CFR_INI_x(env, env->linCommandActuator[i].BUS_ADR,
|
||||
env->linCommandActuator[i].POS) == LIN_TX_COMPLETED) {
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}
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||||
if (env->linCommandActuator[i].BUS_ADR & 0x1F) {
|
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break;
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}
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}
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}
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||||
for (uint8_t i = 0; i < LIN0_ISSR_ALL; ++i) {
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||||
if (env->linCommandActuator[i].COM == LIN_ACT_CFR_SET) {
|
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||||
if (CFR_SET_x(env, env->linCommandActuator[i].BUS_ADR,
|
||||
env->linCommandActuator[i].POS,
|
||||
env->linCommandActuator[i].Stall_SET,
|
||||
env->linCommandActuator[i].Lnoise_SET,
|
||||
env->linCommandActuator[i].Autos_SET,
|
||||
env->linCommandActuator[i].Speed_SET,
|
||||
env->linCommandActuator[i].Coils_Stop_SET) == LIN_TX_COMPLETED) {
|
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|
||||
}
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|
||||
if (env->linCommandActuator[i].BUS_ADR & 0x1F) {
|
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break;
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}
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||||
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||||
}
|
||||
}
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||||
/*
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||||
if (DFR_PRG_x(env, i) == LIN_TX_COMPLETED) {
|
||||
RFR_PRG_x(env, i);
|
||||
}
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||||
|
||||
if (DFR_IDE_x(env, i) == LIN_TX_COMPLETED) {
|
||||
RFR_IDE_x(env, i);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (DFR_STA_x(env, i) == LIN_TX_COMPLETED) {
|
||||
RFR_STA_x(env, i);
|
||||
}
|
||||
*/
|
||||
|
||||
|
||||
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||||
for (uint8_t i = 0; i < LIN0_ISSR_ALL; ++i) {
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||||
lin_event_id_t res = ISSR_x(env, i);
|
||||
}
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||||
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50
LinTasks.h
50
LinTasks.h
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@ -362,10 +362,8 @@ typedef struct __attribute__ ((packed)) {
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#define LIN1_ISSR_ALL 0x06
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#define LIN2_ISSR_ALL 0x08
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||||
typedef struct {
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||||
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||||
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||||
uint16_t CPOS_ALL;
|
||||
eEmrf_Slave_STA Emrf_Slave;
|
||||
eMode_Mod Mode_Slave;
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||||
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|
@ -385,18 +383,62 @@ typedef struct {
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|||
uint8_t NOTL_ENAB_Master;
|
||||
uint8_t DREH_Slave;
|
||||
uint8_t ParitySlave;
|
||||
uint8_t Free;
|
||||
uint8_t Version_CFR;
|
||||
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||||
} tLinStateFullActuator;
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||||
typedef struct {
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||||
uint16_t CPOS_ALL;
|
||||
eEmrf_Slave_STA Emrf_Slave;
|
||||
eMode_Mod Mode_Slave;
|
||||
uint8_t Error1_Supply_Slave;
|
||||
uint8_t Error2_Communication_Slave;
|
||||
uint8_t Error3_Temperature_Slave;
|
||||
uint8_t Error4_Permanent_Electrical_Slave;
|
||||
eStall_STA Stall_Slave;
|
||||
eReset_STA Reset_Slave;
|
||||
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||||
} tLinStateActuator;
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// POS - Позиция
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||||
// BUS_ADR - (3 бита [7..5] - Группа; 5 бит [4..0] - Адрес)
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||||
// Пример Широковещательный адрес группа 1: 0x20, 0x20, 0x20 .. 0x20
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||||
// Пример Обычный адрес: 0x01, 0x02, 0x03 .. 0x09
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||||
// Смешанный тип адреса не допустим
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||||
// COM - Команда
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||||
typedef enum {
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||||
LIN_ACT_CFR_MOD = 0,
|
||||
LIN_ACT_CFR_INI = 1,
|
||||
LIN_ACT_CFR_SET = 2,
|
||||
LIN_ACT_CFR_PRG = 3,
|
||||
} eLinCOM;
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||||
typedef struct {
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||||
uint16_t POS;
|
||||
uint8_t BUS_ADR;
|
||||
eMode_Mod MODE;
|
||||
eLinCOM COM; // Является защелкой (триггером), которую контроллер сбросит, когда заберет данные
|
||||
eStall_SET Stall_SET;
|
||||
eLnoise_SET Lnoise_SET;
|
||||
eAutos_SET Autos_SET;
|
||||
eSpeed_SET Speed_SET;
|
||||
eCoils_Stop_SET Coils_Stop_SET;
|
||||
} tLinCommandActuator;
|
||||
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||||
typedef struct {
|
||||
|
||||
tLinIO *linIo;
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||||
osMutexId_t access;
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||||
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||||
tLinStateActuator linStateActuator[9];
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||||
uint8_t busy; // Устройство занято
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||||
uint8_t errorConnect; // Ошибка соединения (устройство не отвечает)
|
||||
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||||
tLinStateFullActuator linStateActuator[9];
|
||||
tLinCommandActuator linCommandActuator[9];
|
||||
|
||||
tLinData *linData;
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||||
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