.syntax unified
.thumb
.section .text
.global HardFault_Handler
.type HardFault_Handler, %function

HardFault_Handler:
    // Проверяем бит 2 в LR: если 1, то использовался PSP, иначе MSP
    TST     LR, #4
    BNE     UsePSP
UseMSP:
    MRS     R0, MSP          // R0 = указатель MSP
    MOVS    R1, #0           // R1 = флаг 0 (MSP)
    B       CallHandler
UsePSP:
    MRS     R0, PSP          // R0 = указатель PSP
    MOVS    R1, #1           // R1 = флаг 1 (PSP)
CallHandler:
    LDR     R2, =HardFault_C_Handler
    BX      R2
    .size   HardFault_Handler, . - HardFault_Handler