Добавлен вывод стека при HardFault

HardFault.c

@@ -0,0 +1,54 @@
+//
+// Created by cfif on 14.07.2026.
+//
+#include "HardFault.h"
+#include CMSIS_device_header
+#include "cmsis_os2.h"
+#include "InternalFlashPage.h"
+
+extern uint32_t __StackTop;
+
+#define START_FLASH_ADR 0x04001000
+
+#define CODE_START  (0x01000000 + 64  * 1024)
+#define CODE_END    (CODE_START + 704 * 1024)   // или используйте символ из линкера
+
+__attribute__((section(".ncache_bss"))) volatile uint32_t hardFault_addresses[SIZE_BUF_HARD_FAULT];   // массив для адресов возврата (достаточно 32)
+__attribute__((section(".ncache_bss"))) volatile uint32_t hardFault_count;
+__attribute__((section(".ncache_bss"))) volatile uint32_t hardFault_magic;
+
+void vTaskGetCurrentTaskStackInfo(void **ppvStackStart, void **ppvStackEnd);
+
+void HardFault_C_Handler(uint32_t *sp, uint32_t stack_flag) {
+
+    uint32_t *src = sp;
+
+    const uint32_t max_ret = sizeof(hardFault_addresses) / sizeof(uint32_t) - 1;
+    uint32_t *stack_end = NULL;
+
+    if (stack_flag == 0) { // Использовался MSP – стек ядра
+        //src += 8;          // пропускаем контекст
+        stack_end = &__StackTop;
+    } else {  // Использовался PSP – стек задачи
+        void *pvStackStart, *pvStackEnd;
+        vTaskGetCurrentTaskStackInfo(&pvStackStart, &pvStackEnd);
+        // uint32_t *stack_start = (uint32_t *) pvStackStart;
+        stack_end = (uint32_t *) pvStackEnd;
+    }
+
+    hardFault_count = 0;
+
+    while (src < stack_end && hardFault_count < max_ret) {
+        uint32_t val = *src;
+        // Проверяем, принадлежит ли значение области кода
+        if (val >= CODE_START && val < CODE_END) {
+            hardFault_addresses[hardFault_count++] = val & ~1;  // убираем Thumb-бит
+        }
+        src++;
+    }
+
+    hardFault_magic = 0xDEADBEEF;
+
+    NVIC_SystemReset();
+
+}

HardFault.h

@@ -0,0 +1,16 @@
+//
+// Created by cfif on 14.07.2026.
+//
+
+#ifndef HVAC_M7_HARDFAULT_H
+#define HVAC_M7_HARDFAULT_H
+
+#include "stdint.h"
+
+#define SIZE_BUF_HARD_FAULT 32
+
+extern __attribute__((section(".ncache_bss"))) volatile uint32_t hardFault_addresses[32];
+extern __attribute__((section(".ncache_bss"))) volatile uint32_t hardFault_count;
+extern __attribute__((section(".ncache_bss"))) volatile uint32_t hardFault_magic;
+
+#endif //HVAC_M7_HARDFAULT_H

HardFault.s

@@ -0,0 +1,21 @@
+.syntax unified
+.thumb
+.section .text
+.global HardFault_Handler
+.type HardFault_Handler, %function
+
+HardFault_Handler:
+    // Проверяем бит 2 в LR: если 1, то использовался PSP, иначе MSP
+    TST     LR, #4
+    BNE     UsePSP
+UseMSP:
+    MRS     R0, MSP          // R0 = указатель MSP
+    MOVS    R1, #0           // R1 = флаг 0 (MSP)
+    B       CallHandler
+UsePSP:
+    MRS     R0, PSP          // R0 = указатель PSP
+    MOVS    R1, #1           // R1 = флаг 1 (PSP)
+CallHandler:
+    LDR     R2, =HardFault_C_Handler
+    BX      R2
+    .size   HardFault_Handler, . - HardFault_Handler

modular.json

@@ -0,0 +1,11 @@
+{
+  "cmake": {
+    "inc_dirs": [
+      "./"
+    ],
+    "srcs": [
+      "./**.c",
+      "./**.s"
+    ]
+  }
+}