//
// Created by cfif on 20.01.2026.
//
#include "LinActuatorWork.h"


//#define LOG_SIGN "Lin"
#define LOGGER &env->slog.logger

// actuator_Command_Model_local  - Выход модели (команды для актуаторов) ЛОКАЛЬНО
// actuator_Command_Model_trigger_local - Выход модели (команды для актуаторов) ЗАХВАТ
// actuator_Output_Model_local - Вход модели (состояния актуаторов) ЛОКАЛЬНЫЙ
// actuator_Output_Model_model - Вход модели (состояния актуаторов) МОДЕЛИ

void LinActuatorWork(tMma *env, tLinTaskActuator *linTaskActuator,
                     ActuatorCmdBus *actuator_Command_Model_local,
                     ActuatorCmdBus *actuator_Command_Model_trigger_local,
                     ActuatorCmdBusInput *actuator_Output_Model_local,
                     ActuatorCmdBusInput *actuator_Output_Model_model,
                     char *LOG_SIGN) {

    if (osMutexAcquire(linTaskActuator->access, 5000) == osOK) {

        // Если актуатор не занят
        if (linTaskActuator->busy == false) {

            for (uint8_t i = 0; i < linTaskActuator->LIN_ISSR_ALL; ++i) {

                linTaskActuator->linCommandActuator[i].POS = actuator_Command_Model_local->POS[i];
                linTaskActuator->linCommandActuator[i].BUS_ADR = actuator_Command_Model_local->BUS_ADR[i];
                linTaskActuator->linCommandActuator[i].MODE = actuator_Command_Model_local->MODE[i];

                // Если команда выполнена
                if (linTaskActuator->linCommandActuator[i].COM == LIN_ACT_CFR_SUCCESSFUL) {
#if (LOG_LIN_ACTUATOR == 1)
//                    LoggerInfoStatic(LOGGER, LOG_SIGN, "SUCCESSFUL COMMAND")
#endif
                    // Установка входной команды в LIN_ACT_CFR_NONE
                    actuator_Command_Model_local->COM[i] = LIN_ACT_CFR_NONE;
                }

                linTaskActuator->linCommandActuator[i].COM = actuator_Command_Model_local->COM[i];
                linTaskActuator->linCommandActuator[i].Stall_SET = actuator_Command_Model_local->Stall_SET[i];
                linTaskActuator->linCommandActuator[i].Lnoise_SET = actuator_Command_Model_local->Lnoise_SET[i];
                linTaskActuator->linCommandActuator[i].Autos_SET = actuator_Command_Model_local->Autos_SET[i];
                linTaskActuator->linCommandActuator[i].Speed_SET = actuator_Command_Model_local->Speed_SET[i];
                linTaskActuator->linCommandActuator[i].Coils_Stop_SET = actuator_Command_Model_local->Coils_Stop_SET[i];

                // Заполнение данных ВХОДЫ МОДЕЛИ
                actuator_Output_Model_local->in_CPOS_ALL_Ch0[i] = (int16_t) linTaskActuator->linStateActuator[i].CPOS_ALL;
                actuator_Output_Model_local->in_Act_Emrf_Slave_Ch0[i] = (int8_t) linTaskActuator->linStateActuator[i].Emrf_Slave;
                actuator_Output_Model_local->in_Mode_Slave_Ch0[i] = (int8_t) linTaskActuator->linStateActuator[i].Mode_Slave;
                actuator_Output_Model_local->in_Act_Err1_Supply_Ch0[i] = (int8_t) linTaskActuator->linStateActuator[i].Error1_Supply_Slave;
                actuator_Output_Model_local->in_Act_Err2_Communication_Ch0[i] = (int8_t) linTaskActuator->linStateActuator[i].Error2_Communication_Slave;
                actuator_Output_Model_local->in_Act_Err3_Temperature_Ch0[i] = (int8_t) linTaskActuator->linStateActuator[i].Error3_Temperature_Slave;
                actuator_Output_Model_local->in_Act_Err4_Permanent_Electrical_Ch0[i] = (int8_t) linTaskActuator->linStateActuator[i].Error4_Permanent_Electrical_Slave;
                actuator_Output_Model_local->in_Act_Stall_Slave_Ch0[i] = linTaskActuator->linStateActuator[i].Stall_Slave;
                actuator_Output_Model_local->in_Act_Reset_Ch0[i] = linTaskActuator->linStateActuator[i].Reset_Slave;
            }

            env->isActuatorWorkBusy = setBusy(linTaskActuator);

            // Заполнение данных ВХОДЫ МОДЕЛИ
            actuator_Output_Model_local->Error_Connect_Ch0 = linTaskActuator->error_connect;
            actuator_Output_Model_local->Busy_Ch0 = linTaskActuator->busy;
        }

        osMutexRelease(linTaskActuator->access);
    }


    if (osMutexAcquire(env->ModelTask.access, 5000) == osOK) {

        // Если принята команда
        if (env->ModelTask.triggerCommand == true) {
#if (LOG_LIN_ACTUATOR == 1)
            LoggerInfoStatic(LOGGER, LOG_SIGN, "DETECT COMMAND")
#endif
            //
            actuator_Output_Model_local->Busy_Ch0 = 1;
        }

        // Если прията команда и актуатор не занят
        if ((env->ModelTask.triggerCommand == true) && (env->isActuatorWorkBusy == false)) {

            env->ModelTask.triggerCommand = false;
            env->isActuatorWorkBusy = true;

            // начало --- ВЫХОД МОДЕЛИ ----------

            // ВЫХОД МОДЕЛИ
            memcpy(actuator_Command_Model_local, actuator_Command_Model_trigger_local, sizeof(ActuatorCmdBus));

            // Сброс STALL в состоянии актуатор и локальном состоянии
            resetStall(linTaskActuator, (uint8_t *) actuator_Output_Model_local->in_Act_Stall_Slave_Ch0, LOG_SIGN);

            // конец --- ВЫХОД МОДЕЛИ ----------

        }

        // ВХОДЫ МОДЕЛИ
        memcpy(actuator_Output_Model_model, actuator_Output_Model_local, sizeof(ActuatorCmdBusInput));

        osMutexRelease(env->ModelTask.access);
    }


}