diff --git a/LinActuatorWork.c b/LinActuatorWork.c
index fdda274..caf33c9 100644
--- a/LinActuatorWork.c
+++ b/LinActuatorWork.c
@@ -48,10 +48,12 @@ static void showLogCommand(tMma *env, char *LOG_SIGN, uint8_t BUS_ADR, uint8_t C
     }
 }
 
+#if (LOG_LIN_ACTUATOR == 1)
 #define IS_LOGGING_ENABLED(numAct) \
     ( (numAct == 1 && LOG_LIN1_ACTUATOR == 1) || \
       (numAct == 2 && LOG_LIN2_ACTUATOR == 1) || \
       (numAct == 3 && LOG_LIN3_ACTUATOR == 1) )
+#endif
 
 // actuator_Command_Model_local  - Выход модели (команды для актуаторов) ЛОКАЛЬНО
 // actuator_Command_Model_trigger_local - Выход модели (команды для актуаторов) ЗАХВАТ
@@ -86,12 +88,13 @@ void LinActuatorWork(tMma *env, tLinTaskActuator *linTaskActuator, uint8_t numAc
 #endif
                     actuator_Output_Model_local->Busy = 0;
                     // Разрешение обработки новой команды
-                    env->isActuatorNoGetNextCommand = false;
+                    env->isActuatorNoGetNextCommand[numAct - 1] = false;
 
-                    // Установка входной команды в LIN_ACT_CFR_NONE
+                    // Обнуляем команду в локальном буфере
                     actuator_Command_Model_local->COM[i] = LIN_ACT_CFR_NONE;
                 }
 
+                // ТОЛЬКО если команда не SUCCESSFUL, копируем новые данные
                 linTaskActuator->linCommandActuator[i].COM = actuator_Command_Model_local->COM[i];
                 linTaskActuator->linCommandActuator[i].Stall_SET = actuator_Command_Model_local->Stall_SET[i];
                 linTaskActuator->linCommandActuator[i].Lnoise_SET = actuator_Command_Model_local->Lnoise_SET[i];
@@ -125,7 +128,7 @@ void LinActuatorWork(tMma *env, tLinTaskActuator *linTaskActuator, uint8_t numAc
     if (osMutexAcquire(env->ModelTask.access, 5000) == osOK) {
 
         // Если прията команда и актуатор не занят (может принимать команды)
-        if ((*triggerCommand == true) && (env->isActuatorNoGetNextCommand == false)) {
+        if ((*triggerCommand == true) && (env->isActuatorNoGetNextCommand[numAct - 1] == false)) {
 
             *triggerCommand = false;
 
@@ -148,7 +151,7 @@ void LinActuatorWork(tMma *env, tLinTaskActuator *linTaskActuator, uint8_t numAc
             actuator_Output_Model_local->Busy = 1;
 
             // Запрещение обработки новой команды
-            env->isActuatorNoGetNextCommand = true;
+            env->isActuatorNoGetNextCommand[numAct - 1] = true;
 
             // начало --- ВЫХОД МОДЕЛИ ----------
 
diff --git a/MainModesArbiter.h b/MainModesArbiter.h
index 5deadbb..f43ab76 100644
--- a/MainModesArbiter.h
+++ b/MainModesArbiter.h
@@ -96,7 +96,7 @@ typedef struct {
     ActuatorCmdBusInput actuator_Ch2_Input_Model_local_3;
 
 
-    bool isActuatorNoGetNextCommand;
+    bool isActuatorNoGetNextCommand[3];
 
 } tMma;