From 6041caf0d76cb5bc121cd03f4c9e092a000cf9c8 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: cfif <cham-zod@mail.ru>
Date: Wed, 15 Apr 2026 12:09:44 +0300
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=9E=D0=B1=D0=BD=D0=BE=D0=B2=D0=BB=D0=B5?=
 =?UTF-8?q?=D0=BD=D0=B8=D0=B5?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 LinActuatorWork.c  | 24 ++++++++++++------------
 MainModesArbiter.h |  2 +-
 2 files changed, 13 insertions(+), 13 deletions(-)

diff --git a/LinActuatorWork.c b/LinActuatorWork.c
index 4978a8d..5cd22c9 100644
--- a/LinActuatorWork.c
+++ b/LinActuatorWork.c
@@ -75,8 +75,12 @@ void LinActuatorWork(tMma *env, tLinTaskActuator *linTaskActuator,
                 // Если команда выполнена
                 if (linTaskActuator->linCommandActuator[i].COM == LIN_ACT_CFR_SUCCESSFUL) {
 #if (LOG_LIN_ACTUATOR == 1)
-//                    LoggerInfoStatic(LOGGER, LOG_SIGN, "SUCCESSFUL COMMAND")
+                    LoggerFormatInfo(LOGGER, LOG_SIGN, "BUS_ADR: %d - SUCCESSFUL COMMAND (UNSET BUSY)", i + 1)
 #endif
+                    actuator_Output_Model_local->Busy = 0;
+                    // Разрешение обработки новой команды
+                    env->isActuatorNoGetNextCommand = false;
+
                     // Установка входной команды в LIN_ACT_CFR_NONE
                     actuator_Command_Model_local->COM[i] = LIN_ACT_CFR_NONE;
                 }
@@ -100,11 +104,8 @@ void LinActuatorWork(tMma *env, tLinTaskActuator *linTaskActuator,
                 actuator_Output_Model_local->in_Act_Reset[i] = linTaskActuator->linStateActuator[i].Reset_Slave;
             }
 
-            env->isActuatorWorkBusy = setBusy(linTaskActuator);
-
             // Заполнение данных ВХОДЫ МОДЕЛИ
             actuator_Output_Model_local->Error_Connect = linTaskActuator->error_connect;
-            actuator_Output_Model_local->Busy = linTaskActuator->busy;
 
 //            LoggerFormatInfo(LOGGER, LOG_SIGN, "Busy = %d Error_Connect = %d", actuator_Output_Model_local->Busy, actuator_Output_Model_local->Error_Connect)
 
@@ -116,8 +117,11 @@ void LinActuatorWork(tMma *env, tLinTaskActuator *linTaskActuator,
 
     if (osMutexAcquire(env->ModelTask.access, 5000) == osOK) {
 
-        // Если принята команда
-        if (*triggerCommand == true) {
+        // Если прията команда и актуатор не занят (может принимать команды)
+        if ((*triggerCommand == true) && (env->isActuatorNoGetNextCommand == false)) {
+
+            *triggerCommand = false;
+
 #if (LOG_LIN_ACTUATOR == 1)
             if (isBroadCastTriggered(linTaskActuator, actuator_Command_Model_trigger_local)) {
                 LoggerInfoStatic(LOGGER, LOG_SIGN, "DETECT COMMAND (BROADCAST):")
@@ -131,13 +135,9 @@ void LinActuatorWork(tMma *env, tLinTaskActuator *linTaskActuator,
 #endif
             //
             actuator_Output_Model_local->Busy = 1;
-        }
 
-        // Если прията команда и актуатор не занят
-        if ((*triggerCommand == true) && (env->isActuatorWorkBusy == false)) {
-
-            *triggerCommand = false;
-            env->isActuatorWorkBusy = true;
+            // Запрещение обработки новой команды
+            env->isActuatorNoGetNextCommand = true;
 
             // начало --- ВЫХОД МОДЕЛИ ----------
 
diff --git a/MainModesArbiter.h b/MainModesArbiter.h
index 98b43b2..5deadbb 100644
--- a/MainModesArbiter.h
+++ b/MainModesArbiter.h
@@ -96,7 +96,7 @@ typedef struct {
     ActuatorCmdBusInput actuator_Ch2_Input_Model_local_3;
 
 
-    bool isActuatorWorkBusy;
+    bool isActuatorNoGetNextCommand;
 
 } tMma;