Обновление после командировки 29.06.2026
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385e9ac58b
commit
fe3bc8c74a
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@ -38,10 +38,9 @@ typedef struct {
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this parameter can be a value between 0 to 0xFF */
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} can_rx_message_type;
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#define COUNT_TX_CAN_HANDLER 24
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#define COUNT_TX_CAN0_HANDLER 8
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#define COUNT_TX_CAN1_HANDLER 16
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#define COUNT_TX_HANDLER 24
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#define COUNT_QUEUE 4
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typedef struct {
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@ -57,8 +56,6 @@ typedef struct {
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uint8_t CAN_INDEX;
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osMessageQueueId_t txDataQueueCan[COUNT_TX_HANDLER];
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uint32_t id;
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uint32_t id1;
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FLEXCAN_IdType canTypeFrame;
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@ -78,7 +75,7 @@ typedef struct {
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osMessageQueueId_t rxDataQueue[COUNT_QUEUE];
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osMessageQueueId_t rxDataSnifferQueue[COUNT_QUEUE];
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osMutexId_t access[COUNT_TX_HANDLER];
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osMutexId_t access;
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DMA_InitType dmaInitCfg_RX;
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DMA_ChannelCfgType chnCfg_RX;
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@ -160,6 +157,7 @@ bool vCanSerialPortFrameMbInit(
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);
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void CAN_RxInterrupt_CallBack_Handler(tCanSerialPortFrameFlagchip *env, uint8_t u8CanIndex, FLEXCAN_RxMsgType *pRxCfg);
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void CanSerialPortFrameIrqRxProcessing(tCanSerialPortFrameFlagchip *env, uint32_t *pBuf);
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@ -214,7 +214,13 @@ bool vCanSerialPortFrameDMAInit(
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env->tMbCfg.pRxBuf = CAN_GET_BUFFER(CAN_INDEX);
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// tx config
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env->tMbCfg.u8TxMsgCnt = COUNT_TX_CAN_HANDLER; // 3U
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if (CAN_INDEX == 0) {
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env->tMbCfg.u8TxMsgCnt = COUNT_TX_CAN0_HANDLER; // tx occupy 3 mb
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}
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||||
if (CAN_INDEX == 1) {
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||||
env->tMbCfg.u8TxMsgCnt = COUNT_TX_CAN1_HANDLER; // tx occupy 3 mb
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}
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||||
tRetVal = FLEXCAN_RxFilterConfig(CAN_INDEX, &env->tMbCfg);
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@ -266,11 +272,11 @@ bool vCanSerialPortFrameDMAInit(
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env->reInitOne = true;
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||||
for (uint8_t i = 0; i < COUNT_TX_HANDLER; ++i) {
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env->access[i] = osMutexNew(NULL);
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||||
env->txDataQueueCan[i] = osMessageQueueNew(1, 1, NULL);
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||||
}
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||||
// for (uint8_t i = 0; i < COUNT_TX_HANDLER; ++i) {
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||||
// env->access[i] = osMutexNew(NULL);
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||||
// env->txDataQueueCan[i] = osMessageQueueNew(1, 1, NULL);
|
||||
// }
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||||
env->access = osMutexNew(NULL);
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||||
vCanSerialPortFrameInitStructure(env, 10, 0);
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||||
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||||
CanSerialPortFrameSetType(env, canTypeFrame);
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@ -377,36 +383,46 @@ bool vCanSerialPortFrameMbInit(
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|||
env->tMbCfg.pRxBuf = CAN_GET_BUFFER(CAN_INDEX);
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||||
|
||||
// tx config
|
||||
env->tMbCfg.u8TxMsgCnt = 3U; // tx occupy 3 mb
|
||||
if (CAN_INDEX == 0) {
|
||||
env->tMbCfg.u8TxMsgCnt = COUNT_TX_CAN0_HANDLER; // tx occupy 3 mb
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (CAN_INDEX == 1) {
|
||||
env->tMbCfg.u8TxMsgCnt = COUNT_TX_CAN1_HANDLER; // tx occupy 3 mb
|
||||
}
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||||
|
||||
tRetVal = FLEXCAN_RxFilterConfig(CAN_INDEX, &env->tMbCfg);
|
||||
|
||||
if (CAN_ErrorInterrupt_CallBack == NULL) {
|
||||
env->tIntCfg.bEnErrorInterrupt = 0U;
|
||||
env->tIntCfg.pErrorNotify = NULL;
|
||||
|
||||
env->tIntCfg.bEnTxMBInterrupt = 0U;
|
||||
env->tIntCfg.pTxMBNotify = NULL;
|
||||
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||||
env->tIntCfg.bEnRxMBInterrupt = 0U;
|
||||
env->tIntCfg.pRxMBNotify = NULL;
|
||||
|
||||
env->tIntCfg.bEnRxFifoInterrupt = 0U;
|
||||
env->tIntCfg.pRxFifoNotify = NULL;
|
||||
|
||||
} else {
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||||
env->tIntCfg.bEnErrorInterrupt = 1U;
|
||||
env->tIntCfg.pErrorNotify = CAN_ErrorInterrupt_CallBack;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (CAN_TxInterrupt_CallBack == NULL) {
|
||||
env->tIntCfg.bEnTxMBInterrupt = 0U;
|
||||
env->tIntCfg.pTxMBNotify = NULL;
|
||||
} else {
|
||||
env->tIntCfg.bEnTxMBInterrupt = 1U;
|
||||
env->tIntCfg.pTxMBNotify = CAN_TxInterrupt_CallBack;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (CAN_RxInterrupt_CallBack == NULL) {
|
||||
env->tIntCfg.bEnRxMBInterrupt = 0U;
|
||||
env->tIntCfg.pRxMBNotify = NULL;
|
||||
} else {
|
||||
env->tIntCfg.bEnRxMBInterrupt = 1U;
|
||||
env->tIntCfg.pRxMBNotify = CAN_RxInterrupt_CallBack;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (CAN_RxFifoInterrupt_CallBack == NULL) {
|
||||
env->tIntCfg.bEnRxFifoInterrupt = 0U;
|
||||
env->tIntCfg.pRxFifoNotify = NULL;
|
||||
} else {
|
||||
env->tIntCfg.bEnRxFifoInterrupt = 1U;
|
||||
env->tIntCfg.pRxFifoNotify = CAN_RxFifoInterrupt_CallBack;
|
||||
|
||||
}
|
||||
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||||
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||||
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@ -425,12 +441,12 @@ bool vCanSerialPortFrameMbInit(
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|||
if (!env->reInitOne) {
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||||
env->reInitOne = true;
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||||
|
||||
for (uint8_t i = 0; i < COUNT_TX_HANDLER; ++i) {
|
||||
env->access[i] = osMutexNew(NULL);
|
||||
env->txDataQueueCan[i] = osMessageQueueNew(1, 1, NULL);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// for (uint8_t i = 0; i < COUNT_TX_HANDLER; ++i) {
|
||||
// env->access[i] = osMutexNew(NULL);
|
||||
// env->txDataQueueCan[i] = osMessageQueueNew(1, 1, NULL);
|
||||
// }
|
||||
|
||||
env->access = osMutexNew(NULL);
|
||||
vCanSerialPortFrameInitStructure(env, 10, 0);
|
||||
|
||||
CanSerialPortFrameSetType(env, canTypeFrame);
|
||||
|
|
@ -713,89 +729,124 @@ vCanSerialPortFrameReceive(tCanSerialPortFrameFlagchip *env, uint8_t idFilter, u
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|||
// : 0;
|
||||
//}
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||||
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||||
uint8_t max_i = 0;
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||||
uint8_t tx_init[COUNT_TX_CAN_HANDLER] = {1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1};
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||||
#define TRANSMIT_MULTI_FRAME_TX 1
|
||||
|
||||
FLEXCAN_ErrorType TransmitCan(tCanSerialPortFrameFlagchip *env, FLEXCAN_TxMsgType *tTxMsg) {
|
||||
//#define TRANSMIT_MULTI_FRAME_DBG_TX 1
|
||||
|
||||
/*
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||||
for (uint32_t j = 0; j < 500000; ++j) {
|
||||
#ifdef TRANSMIT_MULTI_FRAME_DBG_TX
|
||||
uint8_t max0_i =0;
|
||||
uint8_t max1_i =0;
|
||||
|
||||
for (uint8_t i = 0; i < COUNT_TX_CAN_HANDLER; ++i) {
|
||||
uint8_t ready = FLEXCAN_TransmitProcess(env->CAN_INDEX, i);
|
||||
uint8_t handler_0[1000];
|
||||
uint16_t handler_0_cnt = 0;
|
||||
|
||||
if ((ready) || (tx_init[i])) {
|
||||
tx_init[i] = 0;
|
||||
tTxMsg->u8TxHandler = i;
|
||||
break;
|
||||
} else {
|
||||
if (i > max_i) {
|
||||
max_i = i;
|
||||
}
|
||||
asm("nop");
|
||||
}
|
||||
uint8_t handler_1[1000];
|
||||
uint16_t handler_1_cnt = 0;
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
*/
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
static FLEXCAN_ErrorType SendToCan(tCanSerialPortFrameFlagchip *env, FLEXCAN_TxMsgType *const pTxMsg, uint32_t timeout) {
|
||||
FLEXCAN_ErrorType tRetval = FLEXCAN_ERROR_TIMEOUT;
|
||||
|
||||
#ifdef TRANSMIT_MULTI_FRAME_TX
|
||||
uint8_t ready = 0;
|
||||
|
||||
while (ready == 0) {
|
||||
uint32_t endMs = SystemGetMs() + timeout;
|
||||
|
||||
for (uint8_t i = 0; i < COUNT_TX_CAN_HANDLER; ++i) {
|
||||
while ((ready == 0) && (endMs > SystemGetMs())) {
|
||||
|
||||
if (env->CAN_INDEX == 0) {
|
||||
for (uint8_t i = 0; i < COUNT_TX_CAN0_HANDLER; ++i) {
|
||||
ready = IsTxBufferFree_ByCode(env->CAN_INDEX, i);
|
||||
|
||||
if ((ready)) {
|
||||
tTxMsg->u8TxHandler = i;
|
||||
if (ready) {
|
||||
pTxMsg->u8TxHandler = i;
|
||||
break;
|
||||
} else {
|
||||
if (i > max_i) {
|
||||
max_i = i;
|
||||
#ifdef TRANSMIT_MULTI_FRAME_DBG_TX
|
||||
handler_0[handler_0_cnt] = i;
|
||||
handler_0_cnt++;
|
||||
if (handler_0_cnt >= 1000) {
|
||||
handler_0_cnt = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (max_i >= COUNT_TX_CAN_HANDLER) {
|
||||
if (i > max0_i) {
|
||||
max0_i = i;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (max0_i >= COUNT_TX_CAN0_HANDLER) {
|
||||
asm("nop");
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
FLEXCAN_ErrorType tRetval = FLEXCAN_TransmitData(env->CAN_INDEX, tTxMsg);
|
||||
|
||||
if (env->CAN_INDEX == 1) {
|
||||
for (uint8_t i = 0; i < COUNT_TX_CAN1_HANDLER; ++i) {
|
||||
ready = IsTxBufferFree_ByCode(env->CAN_INDEX, i);
|
||||
|
||||
if (ready) {
|
||||
pTxMsg->u8TxHandler = i;
|
||||
break;
|
||||
} else {
|
||||
#ifdef TRANSMIT_MULTI_FRAME_DBG_TX
|
||||
handler_1[handler_1_cnt] = i;
|
||||
handler_1_cnt++;
|
||||
if (handler_1_cnt >= 1000) {
|
||||
handler_1_cnt = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (i > max1_i) {
|
||||
max1_i = i;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (max1_i >= COUNT_TX_CAN1_HANDLER) {
|
||||
asm("nop");
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
pTxMsg->bWaitTxCompleted = 0;
|
||||
|
||||
tRetval = FLEXCAN_TransmitData(env->CAN_INDEX, pTxMsg);
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
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||||
#ifndef TRANSMIT_MULTI_FRAME_TX
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||||
tRetval = FLEXCAN_TransmitData(env->CAN_INDEX, pTxMsg);
|
||||
if (tRetval != FLEXCAN_ERROR_OK) {
|
||||
FLEXCAN_TransmitAbort(env->CAN_INDEX, tTxMsg->u8TxHandler);
|
||||
FLEXCAN_TransmitAbort(env->CAN_INDEX, pTxMsg->u8TxHandler);
|
||||
} else {
|
||||
|
||||
|
||||
if (tTxMsg->bWaitTxCompleted) {
|
||||
/*
|
||||
uint8_t u8TxHandler;
|
||||
if (osMessageQueueGet(env->txDataQueueCan[tTxMsg->u8TxHandler], &u8TxHandler, NULL, 50) == osOK) {
|
||||
tRetval = FLEXCAN_ERROR_OK;
|
||||
} else {
|
||||
tRetval = FLEXCAN_ERROR_TIMEOUT;
|
||||
}
|
||||
*/
|
||||
}
|
||||
|
||||
// FLEXCAN_TransmitProcess(env->CAN_INDEX, tTxMsg->u8TxHandler);
|
||||
|
||||
FLEXCAN_TransmitProcess(env->CAN_INDEX, pTxMsg->u8TxHandler);
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
return tRetval;
|
||||
}
|
||||
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||||
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||||
uint16_t vCanSerialPortFrameTransmit(tCanSerialPortFrameFlagchip *env, uint8_t *data, uint16_t size, uint32_t adr,
|
||||
uint8_t canType, uint32_t timeout, uint8_t u8TxHandler) {
|
||||
uint8_t canType, uint32_t timeout) {
|
||||
|
||||
|
||||
timeout = 5;
|
||||
|
||||
uint16_t sent = 0;
|
||||
|
||||
if (osMutexAcquire(env->access[u8TxHandler], 1000) == osOK) {
|
||||
if (osMutexAcquire(env->access, 1000) == osOK) {
|
||||
|
||||
env->id = adr;
|
||||
env->canTypeFrame = canType;
|
||||
|
|
@ -807,7 +858,7 @@ uint16_t vCanSerialPortFrameTransmit(tCanSerialPortFrameFlagchip *env, uint8_t *
|
|||
FLEXCAN_ErrorType tRetval;
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||||
|
||||
tTxMsg.u32CanId = env->id;
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||||
tTxMsg.u8TxHandler = u8TxHandler; //0U;
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||||
tTxMsg.u8TxHandler = 0U;
|
||||
|
||||
tTxMsg.bEnFd = FALSE;
|
||||
tTxMsg.bEnBrs = FALSE;
|
||||
|
|
@ -816,7 +867,7 @@ uint16_t vCanSerialPortFrameTransmit(tCanSerialPortFrameFlagchip *env, uint8_t *
|
|||
tTxMsg.eDataType = FLEXCAN_FRAME_DATA;
|
||||
tTxMsg.eFrameType = (FLEXCAN_IdType) env->canTypeFrame;
|
||||
tTxMsg.bWaitTxCompleted = 1U;
|
||||
tTxMsg.u16WaitTxTimeout = 50;
|
||||
tTxMsg.u16WaitTxTimeout = 500000U;
|
||||
|
||||
|
||||
uint16_t len = 0;
|
||||
|
|
@ -825,7 +876,7 @@ uint16_t vCanSerialPortFrameTransmit(tCanSerialPortFrameFlagchip *env, uint8_t *
|
|||
FCFUNC_FcOwnMemcpy(tTxMsg.aData, &data[len], 8, NULL);
|
||||
len += 8;
|
||||
|
||||
tRetval = TransmitCan(env, &tTxMsg);
|
||||
tRetval = SendToCan(env, &tTxMsg, timeout);
|
||||
|
||||
sent += 8;
|
||||
size -= 8;
|
||||
|
|
@ -836,13 +887,13 @@ uint16_t vCanSerialPortFrameTransmit(tCanSerialPortFrameFlagchip *env, uint8_t *
|
|||
|
||||
FCFUNC_FcOwnMemcpy(tTxMsg.aData, &data[len], tailSize, NULL);
|
||||
|
||||
tRetval = TransmitCan(env, &tTxMsg);
|
||||
tRetval = SendToCan(env, &tTxMsg, timeout);
|
||||
|
||||
sent += tailSize;
|
||||
size -= tailSize;
|
||||
}
|
||||
|
||||
osMutexRelease(env->access[u8TxHandler]);
|
||||
osMutexRelease(env->access);
|
||||
}
|
||||
|
||||
return sent;
|
||||
|
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