diff --git a/Src/CanSerialPortFrame.c b/Src/CanSerialPortFrame.c
index 706f665..ead780a 100644
--- a/Src/CanSerialPortFrame.c
+++ b/Src/CanSerialPortFrame.c
@@ -4,7 +4,8 @@
 #include <SystemDelayInterface.h>
 #include "CanSerialPortFrame.h"
 #include "memory.h"
-
+#include "candb.h"
+#include "CanPorts.h"
 
 #define CAN_USED_NUM            2U   // Количество CAN
 #define CAN_RECEIVE_MB_NUM      128   // Количество mailbox на один CAN
@@ -300,64 +301,55 @@ static void CanSerialPortFrameAddDataQueue(tCanSerialPortFrameFlagchip *env, can
     }
 }
 
+
 void CanSerialPortFrameIrqRxProcessingNO_DMA(tCanSerialPortFrameFlagchip *env, FLEXCAN_RxMsgType *pRxCfg) {
-    if (pRxCfg->eDataType == FLEXCAN_FRAME_DATA) {
+    if (pRxCfg->eDataType != FLEXCAN_FRAME_DATA) {
+        return;  // Ранний выход
+    }
 
-        env->rx_message_struct.dlc = pRxCfg->u32DataLen;
+    // Копируем основные данные один раз
+    const uint32_t rx_id = pRxCfg->u32CanId;
+    const uint8_t dlc = pRxCfg->u32DataLen;
+    const FLEXCAN_IdType id_type = pRxCfg->eFrameType;
 
-        if (env->rx_message_struct.id_type == FLEXCAN_ID_STD) {
-            env->rx_message_struct.standard_id = pRxCfg->u32CanId;
-        } else {
-            env->rx_message_struct.extended_id = pRxCfg->u32CanId;
-        }
+    // Заполняем структуру
+    can_rx_message_type *pMsg = &env->rx_message_struct;
+    pMsg->dlc = dlc;
+    pMsg->id_type = id_type;
 
-        uint8_t index = 0xFF;
+    if (id_type == FLEXCAN_ID_STD) {
+        pMsg->standard_id = rx_id;
+    } else {
+        pMsg->extended_id = rx_id;
+    }
 
-        for (uint8_t i = 0; i < env->CountSoftFilter_RX; ++i) {
-
-            if ((env->rx_message_struct.id_type == FLEXCAN_ID_STD) && (env->IdHardSoftFilter_RX[i].eRxFrameType == FLEXCAN_ID_STD)) {
-
-                if (env->rx_message_struct.standard_id == env->IdHardSoftFilter_RX[i].u32RxCanId) {
-                    env->rx_message_struct.filter_index = env->IdHardSoftFilter_RX[i].filter;
-                    env->rx_message_struct.id_type = pRxCfg->eFrameType;
-                    index = i;
-                    break;
-                }
-
-            } else {
-
-                if (env->rx_message_struct.extended_id == env->IdHardSoftFilter_RX[i].u32RxCanId) {
-
-                    if (env->rx_message_struct.extended_id == env->IdHardSoftFilter_RX[i].u32RxCanId) {
-                        env->rx_message_struct.filter_index = env->IdHardSoftFilter_RX[i].filter;
-                        env->rx_message_struct.id_type = pRxCfg->eFrameType;
-                        index = i;
-                        break;
-                    }
-
-                }
+    // Быстрый поиск по ID (можно использовать switch или бинарный поиск)
+    uint8_t filter_index = 0xFF;
+    const uint8_t count = env->CountSoftFilter_RX;
 
+    // Самый быстрый вариант: если ID совпадает с UDS
+    if (rx_id == Diag_To_CCU_CANID || rx_id == Diag_Functional_CANID) {
+        filter_index = PROTOCOL_CAN_UDS;
+        pMsg->filter_index = filter_index;
+    } else {
+        // Линейный поиск по остальным ID (только если нужно)
+        for (uint8_t i = 0; i < count; i++) {
+            if (rx_id == env->IdHardSoftFilter_RX[i].u32RxCanId) {
+                filter_index = env->IdHardSoftFilter_RX[i].filter;
+                pMsg->filter_index = filter_index;
+                break;
             }
-
         }
+    }
 
-
-        if (index != 0xFF) {
-            memcpy(env->rx_message_struct.data, pRxCfg->aData, pRxCfg->u32DataLen);
-            CanSerialPortFrameAddDataQueue(env, &env->rx_message_struct, env->IdHardSoftFilter_RX[index].filter);
-        }
-
-        if  (env->CountSoftFilter_RX == 0) {
-            memcpy(env->rx_message_struct.data, pRxCfg->aData, pRxCfg->u32DataLen);
-            CanSerialPortFrameAddDataQueue(env, &env->rx_message_struct, 0);
-        }
-
-
-
-
+    // Если ID найден или фильтров нет
+    if (filter_index != 0xFF || count == 0) {
+        memcpy(pMsg->data, pRxCfg->aData, dlc);
+        CanSerialPortFrameAddDataQueue(env, pMsg, filter_index != 0xFF ? filter_index : 0);
     }
 }
 
+
 void CanSerialPortFrameIrqRxProcessing(tCanSerialPortFrameFlagchip *env, uint32_t *pBuf) {
 
     // message buffer 1th word
@@ -381,7 +373,8 @@ void CanSerialPortFrameIrqRxProcessing(tCanSerialPortFrameFlagchip *env, uint32_
 
     for (uint8_t i = 0; i < env->CountSoftFilter_RX; ++i) {
 
-        if ((env->rx_message_struct.id_type == FLEXCAN_ID_STD) && (env->IdHardSoftFilter_RX[i].eRxFrameType == FLEXCAN_ID_STD)) {
+        if ((env->rx_message_struct.id_type == FLEXCAN_ID_STD) &&
+            (env->IdHardSoftFilter_RX[i].eRxFrameType == FLEXCAN_ID_STD)) {
 
             if (env->rx_message_struct.standard_id == env->IdHardSoftFilter_RX[i].u32RxCanId) {
                 env->rx_message_struct.filter_index = env->IdHardSoftFilter_RX[i].filter;
@@ -422,7 +415,7 @@ void CanSerialPortFrameIrqRxProcessing(tCanSerialPortFrameFlagchip *env, uint32_
 
     }
 
-    if  (env->CountSoftFilter_RX == 0) {
+    if (env->CountSoftFilter_RX == 0) {
         // message buffer 3th word
         uint32_t *pSrc = (uint32_t *) FLEXCAN_MB_WORDN_ADDR(&pBuf[env->pBufCounter << 2], 0U, 8U, 8U);
         uint32_t *pDest = (uint32_t *) &env->rx_message_struct.data[0];
@@ -491,7 +484,8 @@ vCanSerialPortFrameReceive(tCanSerialPortFrameFlagchip *env, uint8_t idFilter, u
 //           : 0;
 //}
 
-uint16_t vCanSerialPortFrameTransmit(tCanSerialPortFrameFlagchip *env, uint8_t *data, uint16_t size, uint32_t adr, uint8_t canType, uint32_t timeout) {
+uint16_t vCanSerialPortFrameTransmit(tCanSerialPortFrameFlagchip *env, uint8_t *data, uint16_t size, uint32_t adr,
+                                     uint8_t canType, uint32_t timeout) {
 
     uint16_t sent = 0;