// // Created by cfif on 05.05.23. // #include "MainModesArbiter_Private.h" /* // Функция расчета D для Rwa int32_t calc_D_for_Rwa(float Rwa_desired, float Rab, float Rw) { float D_float = 256.0f - ((Rwa_desired - Rw) / Rab) * 256.0f; int32_t D = (int32_t) (D_float + 0.5f); // Округление if (D > 255) D = 255; if (D < 0) D = 0; return D; } */ // Параметры /* const float R_const = 171.0f; const float Rw_typ = 00.0f; //60.0f // Типовое сопротивление движка const float Rw_max = 120.0f; // Максимальное (для консервативного расчета) */ #include /** * Расчет шагов для двухкаскадного цифрового потенциометра * Резисторы: 100 кОм (грубый) и 10 кОм (точный) * Постоянное сопротивление: 171 Ом * * @param Rout_required Требуемое сопротивление в Омах * @param CountStep100 Указатель для сохранения шагов грубого резистора (0-255) * @param CountStep10 Указатель для сохранения шагов точного резистора (0-255) * @return 0 - успех, -1 - ошибка */ int32_t CalculateSteps(float Rout_required, int32_t *CountStep100, int32_t *CountStep10) { const float R_const = 171.0f; const float R_ab_100k = 100000.0f; const float R_ab_10k = 10000.0f; if (CountStep100 == NULL || CountStep10 == NULL) { return -1; } const float Step100 = R_ab_100k / 256.0f; const float Step10 = R_ab_10k / 256.0f; float Rout = Rout_required - R_const; if (Rout < 0) Rout = 0; *CountStep100 = (int32_t) (Rout / Step100); if (*CountStep100 > 255) *CountStep100 = 255; if (*CountStep100 < 0) *CountStep100 = 0; float R_tail = Rout - (float) (*CountStep100) * Step100; if (R_tail < 0) R_tail = 0; *CountStep10 = (int32_t) (R_tail / Step10 + 0.5f); if (*CountStep10 > 255) *CountStep10 = 255; if (*CountStep10 < 0) *CountStep10 = 0; return 0; } void Mma_Init( tMma *env, tGpios *gpios, tSerialPorts *serialPorts, tCanPorts *canPorts, tSpiPorts *spiPorts, tRtcs *rtcs ) { env->gpios = gpios; env->serialPorts = serialPorts; env->canPorts = canPorts; env->spiPorts = spiPorts; env->rtcs = rtcs; InitThreadAtrStatic(&env->thread.attr, "Mma", env->thread.controlBlock, env->thread.stack, osPriorityNormal); env->thread.id = 0; } static _Noreturn void Mma_Thread(tMma *env) { // Запуск устройства Mma_InitStage(env); bool result = false; // Rwa — желаемое сопротивление между выводами W и A. // Rab — полное номинальное сопротивление потенциометра (5, 10, 50 или 100 кОм). // Rw — сопротивление движка (Wiper resistance). Типовое значение — 60 Ом (может варьироваться от 50 до 120 Ом). // D — десятичное значение кода (от 0 до 255). /* float Rwa = 60.0f; float Rwa100 = 21000.0f; // Это сколько сопротивление желаем float R100ab = 100000.0f; int32_t D100 = (int32_t) (256.0f - (((Rwa100 - Rwa) / R100ab) * 256.0f)); if (D100 > 255) D100 = 255; if (D100 < 0) D100 = 0; float Rwa10 = 3000.0f; // Это сколько сопротивление желаем float R10ab = 10000.0f; int32_t D10 = (int32_t) (256.0f - (((Rwa10 - Rwa) / R10ab) * 256.0f)); if (D10 > 255) D10 = 255; if (D10 < 0) D10 = 0; */ // Использование /* float Rwa_desired_100k = 7000.0f - R_const;//10000.0f; float R_ab_100k = 100000.0f; int32_t D100 = calc_D_for_Rwa(Rwa_desired_100k, R_ab_100k, Rw_typ); float Rwa_desired_10k = 0;//8701.0f - R_const; float R_ab_10k = 10000.0f; int32_t D10 = calc_D_for_Rwa(Rwa_desired_10k, R_ab_10k, Rw_typ); */ int32_t step100, step10; float required_resistance = 7000.0f; CalculateSteps(required_resistance, &step100, &step10); asm("nop"); // D100 = (int32_t)(255.0f - (R / Step100)); // D10 = (int32_t)(255.0f - (R / Step10)); // D100 = 255 - (R / 390.625); // int32_t div // result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_1, D100); // result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_2, D10); uint32_t step = 0; for (;;) { /* Rwa_desired_100k += 1000.0f; D100 = calc_D_for_Rwa(Rwa_desired_100k, R_ab_100k, Rw_typ); if (Rwa_desired_100k > R_ab_100k) { Rwa_desired_100k = 0; } Rwa_desired_10k += 1000.0f; D10 = calc_D_for_Rwa(Rwa_desired_10k, R_ab_10k, Rw_typ); if (Rwa_desired_10k > R_ab_10k) { Rwa_desired_10k = 0; } */ result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_1, 255 - step100); asm("nop"); // ++step; // if (step> 255) // step =0; result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_2, 255 - step10); asm("nop"); GpioPinSet(&env->gpios->Led.ledR1, true); SystemDelayMs(1000); GpioPinSet(&env->gpios->Led.ledR1, false); SystemDelayMs(1000); /* result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_1, D100); asm("nop"); result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_2, D10); asm("nop"); result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_3, D100); asm("nop"); result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_4, D10); asm("nop"); */ /* GpioPinSet(&env->gpios->Led.ledR1, true); SystemDelayMs(1000); GpioPinSet(&env->gpios->Led.ledR1, false); SystemDelayMs(1000); data = 0; result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, data); */ /* GpioPinSet(&env->gpios->Led.ledR1, true); SystemDelayMs(1000); GpioPinSet(&env->gpios->Led.ledR1, false); SystemDelayMs(1000); uint16_t data = 255; bool result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, data); GpioPinSet(&env->gpios->Led.ledR1, true); SystemDelayMs(1000); GpioPinSet(&env->gpios->Led.ledR1, false); SystemDelayMs(1000); data = 128; result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, data); GpioPinSet(&env->gpios->Led.ledR1, true); SystemDelayMs(1000); GpioPinSet(&env->gpios->Led.ledR1, false); SystemDelayMs(1000); data = 1; result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, data); GpioPinSet(&env->gpios->Led.ledR1, true); SystemDelayMs(1000); GpioPinSet(&env->gpios->Led.ledR1, false); SystemDelayMs(1000); data = 0; result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, data); */ } } void Mma_StartThread(tMma *env) { if (!env->thread.id) { env->thread.id = osThreadNew((osThreadFunc_t) (Mma_Thread), (void *) (env), &env->thread.attr); } else { osThreadResume(env->thread.id); } }