From f9284b8c034f5e584a6913acb4a6ddca4a15af45 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: cfif <cham-zod@mail.ru>
Date: Tue, 31 Mar 2026 15:43:59 +0300
Subject: [PATCH] Init

---
 MainModesArbiter.c | 62 +++++++++++++++++++++++++++++-----------------
 1 file changed, 39 insertions(+), 23 deletions(-)

diff --git a/MainModesArbiter.c b/MainModesArbiter.c
index edc703b..17e7374 100644
--- a/MainModesArbiter.c
+++ b/MainModesArbiter.c
@@ -3,6 +3,21 @@
 //
 #include "MainModesArbiter_Private.h"
 
+// Функция расчета D для Rwa
+int32_t calc_D_for_Rwa(float Rwa_desired, float Rab, float Rw) {
+    float D_float = 256.0f - ((Rwa_desired - Rw) / Rab) * 256.0f;
+    int32_t D = (int32_t)(D_float + 0.5f);  // Округление
+
+    if (D > 255) D = 255;
+    if (D < 0)   D = 0;
+
+    return D;
+}
+
+// Параметры
+const float Rw_typ = 60.0f;      // Типовое сопротивление движка
+const float Rw_max = 120.0f;     // Максимальное (для консервативного расчета)
+
 void Mma_Init(
         tMma *env,
         tGpios *gpios,
@@ -26,25 +41,18 @@ static _Noreturn void Mma_Thread(tMma *env) {
     // Запуск устройства
     Mma_InitStage(env);
 
-    bool result;
+    bool result = false;
 
+// Rwa — желаемое сопротивление между выводами W и A.
+// Rab — полное номинальное сопротивление потенциометра (5, 10, 50 или 100 кОм).
+// Rw — сопротивление движка (Wiper resistance). Типовое значение — 60 Ом (может варьироваться от 50 до 120 Ом).
+// D — десятичное значение кода (от 0 до 255).
 /*
-    uint32_t step_100 = 100000 / 256; // ОМ
-    uint32_t R100 = 100000;
-    uint32_t R2 = 100000 - R100; // Для записи в регистр
-    uint32_t steps = R2 / step_100;
-
-    uint32_t step_10 = 10000 / 256; // ОМ
-    uint32_t R10 = 10000;
-    uint32_t R3 = 10000 - R10; // Для записи в регистр
-    uint32_t steps2 = R3 / step_10;
-*/
-
     float Rwa = 60.0f;
 
-    float R100 = 21000.0f; // Это сколько нужно
+    float Rwa100 = 21000.0f; // Это сколько сопротивление желаем
     float R100ab = 100000.0f;
-    int32_t D100 = (int32_t) (256.0f - (((R100 - Rwa) / R100ab) * 256.0f));
+    int32_t D100 = (int32_t) (256.0f - (((Rwa100 - Rwa) / R100ab) * 256.0f));
 
     if (D100 > 255)
         D100 = 255;
@@ -53,34 +61,42 @@ static _Noreturn void Mma_Thread(tMma *env) {
         D100 = 0;
 
 
-    float R10 = 3000.0f; // Это сколько нужно
+    float Rwa10 = 3000.0f; // Это сколько сопротивление желаем
     float R10ab = 10000.0f;
-    int32_t D10 = (int32_t) (256.0f - (((R10 - Rwa) / R10ab) * 256.0f));
+    int32_t D10 = (int32_t) (256.0f - (((Rwa10 - Rwa) / R10ab) * 256.0f));
 
     if (D10 > 255)
         D10 = 255;
 
     if (D10 < 0)
         D10 = 0;
+*/
 
+// Использование
+    float Rwa_desired_100k = 21000.0f;
+    float R_ab_100k = 100000.0f;
+    int32_t D100 = calc_D_for_Rwa(Rwa_desired_100k, R_ab_100k, Rw_typ);
+
+    float Rwa_desired_10k = 3000.0f;
+    float R_ab_10k = 10000.0f;
+    int32_t D10 = calc_D_for_Rwa(Rwa_desired_10k, R_ab_10k, Rw_typ);
 
     for (;;) {
 /*
         GpioPinSet(&env->gpios->Led.ledR1, true);
-        SystemDelayMs(1000);
+        SystemDelayMs(100);
         GpioPinSet(&env->gpios->Led.ledR1, false);
-        SystemDelayMs(1000);
+        SystemDelayMs(100);
 */
 
         result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_1, D100);
-
         asm("nop");
-
         result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_2, D10);
-
         asm("nop");
-
-
+        result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_3, D100);
+        asm("nop");
+        result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_4, D10);
+        asm("nop");
 
         /*