diff --git a/MainModesArbiter.c b/MainModesArbiter.c
index 6b64d78..6455df2 100644
--- a/MainModesArbiter.c
+++ b/MainModesArbiter.c
@@ -2,22 +2,66 @@
 // Created by cfif on 05.05.23.
 //
 #include "MainModesArbiter_Private.h"
-
+/*
 // Функция расчета D для Rwa
 int32_t calc_D_for_Rwa(float Rwa_desired, float Rab, float Rw) {
     float D_float = 256.0f - ((Rwa_desired - Rw) / Rab) * 256.0f;
-    int32_t D = (int32_t)(D_float + 0.5f);  // Округление
+    int32_t D = (int32_t) (D_float + 0.5f);  // Округление
 
     if (D > 255) D = 255;
-    if (D < 0)   D = 0;
+    if (D < 0) D = 0;
 
     return D;
 }
-
+*/
 // Параметры
+/*
 const float R_const = 171.0f;
 const float Rw_typ = 00.0f;   //60.0f   // Типовое сопротивление движка
 const float Rw_max = 120.0f;     // Максимальное (для консервативного расчета)
+*/
+
+
+#include <stdint.h>
+
+/**
+ * Расчет шагов для двухкаскадного цифрового потенциометра
+ * Резисторы: 100 кОм (грубый) и 10 кОм (точный)
+ * Постоянное сопротивление: 171 Ом
+ *
+ * @param Rout_required   Требуемое сопротивление в Омах
+ * @param CountStep100    Указатель для сохранения шагов грубого резистора (0-255)
+ * @param CountStep10     Указатель для сохранения шагов точного резистора (0-255)
+ * @return                0 - успех, -1 - ошибка
+ */
+int32_t CalculateSteps(float Rout_required, int32_t *CountStep100, int32_t *CountStep10) {
+    const float R_const = 171.0f;
+    const float R_ab_100k = 100000.0f;
+    const float R_ab_10k = 10000.0f;
+
+    if (CountStep100 == NULL || CountStep10 == NULL) {
+        return -1;
+    }
+
+    const float Step100 = R_ab_100k / 256.0f;
+    const float Step10 = R_ab_10k / 256.0f;
+
+    float Rout = Rout_required - R_const;
+    if (Rout < 0) Rout = 0;
+
+    *CountStep100 = (int32_t) (Rout / Step100);
+    if (*CountStep100 > 255) *CountStep100 = 255;
+    if (*CountStep100 < 0) *CountStep100 = 0;
+
+    float R_tail = Rout - (float) (*CountStep100) * Step100;
+    if (R_tail < 0) R_tail = 0;
+
+    *CountStep10 = (int32_t) (R_tail / Step10 + 0.5f);
+    if (*CountStep10 > 255) *CountStep10 = 255;
+    if (*CountStep10 < 0) *CountStep10 = 0;
+
+    return 0;
+}
 
 void Mma_Init(
         tMma *env,
@@ -74,6 +118,7 @@ static _Noreturn void Mma_Thread(tMma *env) {
 */
 
 // Использование
+/*
     float Rwa_desired_100k = 7000.0f - R_const;//10000.0f;
     float R_ab_100k = 100000.0f;
     int32_t D100 = calc_D_for_Rwa(Rwa_desired_100k, R_ab_100k, Rw_typ);
@@ -81,18 +126,12 @@ static _Noreturn void Mma_Thread(tMma *env) {
     float Rwa_desired_10k = 0;//8701.0f - R_const;
     float R_ab_10k = 10000.0f;
     int32_t D10 = calc_D_for_Rwa(Rwa_desired_10k, R_ab_10k, Rw_typ);
-
-    float Rin = 7000.0f; // Нужное сопротивление Ом
-    float Step100 = R_ab_100k / 256.0f; // Шаг 100 КОм резистора
-    float Step10 = R_ab_10k / 256.0f; // Шаг 10 КОм резистора
-
-    int32_t CountStep100 = (int32_t)(Rin / Step100); // Целых шагов на резисторе 100 кОм
-
-    float R_tail = Rin - ((float)CountStep100 * Step100); // Хвост Ом для резистора 10 кОм
-
-    int32_t CountStep10 = (int32_t)(R_tail / Step10); // Шагов на резисторе 10 КОм
+*/
 
 
+    int32_t step100, step10;
+    float required_resistance = 7000.0f;
+    CalculateSteps(required_resistance, &step100, &step10);
 
 
     asm("nop");
@@ -112,13 +151,13 @@ static _Noreturn void Mma_Thread(tMma *env) {
 //    result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_2, D10);
 
 
-    uint32_t  step = 0;
+    uint32_t step = 0;
 
     for (;;) {
 
-
+/*
         Rwa_desired_100k += 1000.0f;
-//        D100 = calc_D_for_Rwa(Rwa_desired_100k, R_ab_100k, Rw_typ);
+        D100 = calc_D_for_Rwa(Rwa_desired_100k, R_ab_100k, Rw_typ);
 
         if (Rwa_desired_100k > R_ab_100k) {
             Rwa_desired_100k = 0;
@@ -126,24 +165,24 @@ static _Noreturn void Mma_Thread(tMma *env) {
 
 
         Rwa_desired_10k += 1000.0f;
-//        D10 = calc_D_for_Rwa(Rwa_desired_10k, R_ab_10k, Rw_typ);
+        D10 = calc_D_for_Rwa(Rwa_desired_10k, R_ab_10k, Rw_typ);
 
         if (Rwa_desired_10k > R_ab_10k) {
             Rwa_desired_10k = 0;
         }
+*/
 
 
 
-
-        result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_1, 237);
+        result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_1, 255 - step100);
         asm("nop");
-        ++step;
+//        ++step;
 
-        if (step> 255)
-            step =0;
+//        if (step> 255)
+//            step =0;
 
 
-        result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_2, 255);
+        result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_2, 255 - step10);
         asm("nop");