Init

MainModesArbiter.c

@@ -20,40 +20,31 @@ const float R_const = 163.4f;
 const float Rw_typ = 00.0f;   //60.0f   // Типовое сопротивление движка
 const float Rw_max = 120.0f;     // Максимальное (для консервативного расчета)
 
-/**
- * Расчет шагов для двухкаскадного цифрового потенциометра
- * Резисторы: 100 кОм (грубый) и 10 кОм (точный)
- * Постоянное сопротивление: 171 Ом
- *
- * @param Rout_required   Требуемое сопротивление в Омах
- * @param CountStep100    Указатель для сохранения шагов грубого резистора (0-255)
- * @param CountStep10     Указатель для сохранения шагов точного резистора (0-255)
- * @return                0 - успех, -1 - ошибка
- */
 int32_t CalculateSteps(float Rout_required, int32_t *CountStep100, int32_t *CountStep10) {
-    const float R_constL = 0.0f;//150.4f;
     const float R_ab_100k = 100000.0f;
     const float R_ab_10k  =  10000.0f;
+    const float R_w_100k  =     120.0f;
+    const float R_w_10k   =     120.0f;
+    const float R__const   = R_w_100k + R_w_10k;  // 150 Ом — всегда присутствует
 
-    if (CountStep100 == NULL || CountStep10 == NULL) {
+    const float Step100 = R_ab_100k / 256.0f;  // ~390.625 Ом
-        return -1;
+    const float Step10  = R_ab_10k  / 256.0f;  // ~39.0625 Ом
-    }
 
-    const float Step100 = R_ab_100k / 256.0f;
+    // Вычитаем постоянную составляющую
-    const float Step10 = R_ab_10k / 256.0f;
+    float Rout = Rout_required - R__const;
+    if (Rout < 0.0f) Rout = 0.0f;
 
-    float Rout = Rout_required - R_constL;
+    // Расчёт грубого каскада (без вычитания R_w — он уже в R_const)
-    if (Rout < 0) Rout = 0;
+    *CountStep100 = (int32_t)(Rout / Step100);
-
-    *CountStep100 = (int32_t) (Rout / Step100);
     if (*CountStep100 > 255) *CountStep100 = 255;
     if (*CountStep100 < 0)   *CountStep100 = 0;
 
-    float R_tail = Rout - (float) (*CountStep100) * Step100;
+    // Остаток для точного каскада
+    float R_tail = Rout - (float)(*CountStep100) * Step100;
+    if (R_tail < 0.0f) R_tail = 0.0f;
 
-    if (R_tail < 0) R_tail = 0;
+    // Расчёт точного каскада с округлением
-
+    *CountStep10 = (int32_t)(R_tail / Step10 + 0.5f);
-    *CountStep10 = (int32_t) (R_tail / Step10 + 0.5f);
     if (*CountStep10 > 255) *CountStep10 = 255;
     if (*CountStep10 < 0)   *CountStep10 = 0;
 
@@ -216,11 +207,11 @@ static _Noreturn void Mma_Thread(tMma *env) {
 */
 
 
-    float required_resistance = 10440.0f;
+    float required_resistance = 9282.03f;
     CalculateSteps(required_resistance, &step100, &step10);
 
-    step100 = 50;
+//    step100 = 50;
-    step10 = 0;
+//    step10 = 0;
 
     step100 = 255 - step100;
     step10 = 255 - step10;

MainModesArbiter.h

@@ -20,6 +20,7 @@
 #include "CommandLines.h"
 #include "ArbiterCommand.h"
 #include "SpiPorts.h"
+#include "LinSensorTasks.h"
 
 typedef struct {
     // Преферийные интерфесы
@@ -42,6 +43,8 @@ typedef struct {
     tTaskSerial TaskSerialUSB2;
 
 
+    tLin5TaskSensor lin5TaskSensor;
+
     tTaskReceivedSerial TaskReceivedSerialUSB1;
     tTaskReceivedSerial TaskReceivedSerialUSB2;
 

MainModesArbiter_InitStage.c

@@ -16,7 +16,7 @@ void Mma_InitComIntLog(tMma *env) {
             &env->slog,
             3,
             &SERIAL_PORTS.cliVirtualPortOut_Io,
-            &SERIAL_PORTS.Rs485_HalfDuplexIo,
+            &SERIAL_PORTS.Rs485_USART2_HalfDuplexIo,
             &env->rtcs->rtcI0,
             SERIAL_LOGGER_SHOW_AUTHOR | SERIAL_LOGGER_SHOW_LOG_LEVEL,
             1000
@@ -97,8 +97,16 @@ static void Mma_InitSubSystems(tMma *env) {
     Task_RECEIVED_SerialUSB2_StartThread(&env->TaskReceivedSerialUSB2);
 
 
+
+    Lin_5_Init(&env->lin5TaskSensor, &env->serialPorts->LIN1_UART4_IO, &env->slog.logger);
+    Lin5_StartThread(&env->lin5TaskSensor);
+
+
     SensorSpi_Init(&env->sensorSPI, env->spiPorts, &env->gpios->conns);
 
+
+
+
     LoggerInfoStatic(&env->slog.logger, LOG_TASK_MAIN, "End of subsystem initialization")
 
 }