Init

MainModesArbiter.c

@@ -15,7 +15,8 @@ int32_t calc_D_for_Rwa(float Rwa_desired, float Rab, float Rw) {
 }
 
 // Параметры
-const float Rw_typ = 60.0f;      // Типовое сопротивление движка
+const float R_const = 171.0f;
+const float Rw_typ = 00.0f;   //60.0f   // Типовое сопротивление движка
 const float Rw_max = 120.0f;     // Максимальное (для консервативного расчета)
 
 void Mma_Init(
@@ -73,43 +74,68 @@ static _Noreturn void Mma_Thread(tMma *env) {
 */
 
 // Использование
-    float Rwa_desired_100k = 1000.0f;
+    float Rwa_desired_100k = 7000.0f - R_const;//10000.0f;
     float R_ab_100k = 100000.0f;
     int32_t D100 = calc_D_for_Rwa(Rwa_desired_100k, R_ab_100k, Rw_typ);
 
-    float Rwa_desired_10k = 0.0f;
+    float Rwa_desired_10k = 0;//8701.0f - R_const;
     float R_ab_10k = 10000.0f;
     int32_t D10 = calc_D_for_Rwa(Rwa_desired_10k, R_ab_10k, Rw_typ);
 
+    float Rin = 7000.0f; // Нужное сопротивление Ом
+    float Step100 = R_ab_100k / 256.0f; // Шаг 100 КОм резистора
+    float Step10 = R_ab_10k / 256.0f; // Шаг 10 КОм резистора
+
+    int32_t CountStep100 = (int32_t)(Rin / Step100); // Целых шагов на резисторе 100 кОм
+
+    float R_tail = Rin - ((float)CountStep100 * Step100); // Хвост Ом для резистора 10 кОм
+
+    int32_t CountStep10 = (int32_t)(R_tail / Step10); // Шагов на резисторе 10 КОм
+
+
+
+
+    asm("nop");
+
+
+//    D100 = (int32_t)(255.0f - (R / Step100));
+//    D10 = (int32_t)(255.0f - (R / Step10));
+
+
+//    D100 = 255 - (R / 390.625);
+//    int32_t div
+
+
+
+
+//    result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_1, D100);
+//    result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_2, D10);
+
+
     uint32_t  step = 0;
 
     for (;;) {
 
-        GpioPinSet(&env->gpios->Led.ledR1, true);
-        SystemDelayMs(1000);
-        GpioPinSet(&env->gpios->Led.ledR1, false);
-        SystemDelayMs(1000);
-
 
         Rwa_desired_100k += 1000.0f;
-        D100 = calc_D_for_Rwa(Rwa_desired_100k, R_ab_100k, Rw_typ);
+//        D100 = calc_D_for_Rwa(Rwa_desired_100k, R_ab_100k, Rw_typ);
 
-        if (Rwa_desired_100k > 100000) {
+        if (Rwa_desired_100k > R_ab_100k) {
             Rwa_desired_100k = 0;
         }
 
 
         Rwa_desired_10k += 1000.0f;
-        D10 = calc_D_for_Rwa(Rwa_desired_10k, R_ab_10k, Rw_typ);
+//        D10 = calc_D_for_Rwa(Rwa_desired_10k, R_ab_10k, Rw_typ);
 
-        if (Rwa_desired_10k > 10000) {
+        if (Rwa_desired_10k > R_ab_10k) {
             Rwa_desired_10k = 0;
         }
 
 
 
 
-        result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_3, 255);
+        result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_1, 237);
         asm("nop");
         ++step;
 
@@ -117,9 +143,15 @@ static _Noreturn void Mma_Thread(tMma *env) {
             step =0;
 
 
-        result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_4, D10);
+        result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_2, 255);
         asm("nop");
 
+
+        GpioPinSet(&env->gpios->Led.ledR1, true);
+        SystemDelayMs(1000);
+        GpioPinSet(&env->gpios->Led.ledR1, false);
+        SystemDelayMs(1000);
+
 /*
         result = setSpiSensor(&env->sensorSPI, SENSOR_TYPE_A, SENSOR_ADR_1, D100);
         asm("nop");